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組織・メンバー

研究部門

災害評価・低減研究部門
災害対応ロボティクス研究分野
助教
博士（情報科学）
BEZERRA Ranulfo
べぜは はぬふぉ
本務先 東北大学 大学院工学研究科 ロボティクス専攻
研究テーマ
Connected Robotics
ロボット、IoTセンサ、エッジAIが観測と知識を共有し、不確実な環境で協調的に推論・行動するための研究。共有世界モデル、説明可能な意思決定、分散センシングを通じ、災害対応やインフラ点検への応用を目指します。
研究キーワード
Connected Robotics ／ マルチロボットシステム ／ セマンティック世界モデル ／ エッジAI ／ 自律点検
関連サイト
研究概要

Connected Roboticsとマルチロボット協調

異なる能力を持つロボット、IoTセンサ、エッジAIが協力し、環境を理解して行動するシステムを研究しています。生産現場の搬送・作業割当や災害対応で培ったマルチロボット協調を基盤に、観測の根拠と不確実性を共有する分散推論へ発展させます。部分観測や通信制約の下でも、人が判断理由を理解できる協調行動を目指します。

共有セマンティック世界モデルとエッジAI

センサ観測やCADモデルから、物体の意味と空間・機能関係を表すセマンティックグラフを構築します。産業環境のシーングラフ生成や、疎な観測からの知識獲得を基盤に、情報の出所と不確実性を扱える共有世界モデルを研究しています。小規模言語モデルによる解釈可能な推論をエッジ機器に実装し、認識と意思決定を結ぶことを目指します。

分散センシングと災害・インフラ点検

ロボットとIoTデバイスが協調する分散センシング・自律点検を研究しています。移動ロボットによるセンサ配置、観測点の選択、異種ロボットの作業割当を組み合わせ、遮蔽や環境変化に対応することを目指します。World Robot Summitでの産業プラント点検の経験を生かし、災害対応やインフラ保守で人の負担と危険を減らす協調システムへ展開します。

主な業績

Bezerra, R., Tadokoro, S., and Ohno, K. (2026). AI-IoT-Robotics Integration: Survey of Frameworks, Emerging Trends, and the Path Toward Connected Robotics. IEEE Internet of Things Journal. https://doi.org/10.1109/JIOT.2026.3670191

Walus, N. P., Bezerra, R., et al. (2025). Semantic Enrichment of CAD-Based Industrial Environments via Scene Graphs for Simulation and Reasoning. IEEE SSRR 2025. https://arxiv.org/abs/2601.06415

Bezerra, R., Ohno, K., et al. (2023). Heterogeneous Multi-Robot Task Allocation for Garment Transformable Production using Deep Reinforcement Learning. IEEE CASE 2023. https://doi.org/10.1109/CASE56687.2023.10260437

Kojima, S., Takahashi, T., Bezerra, R., et al. (2022). Heterogeneous robots coordination for industrial plant inspection and evaluation at World Robot Summit 2020. Advanced Robotics, 36(21), 1102-1119. https://doi.org/10.1080/01691864.2022.2111230

Bezerra Neto, R. P., Ohno, K., et al. (2021). Knowledge Acquisition from Pedestrian Flow Analysis using Sparse Mobile Probe Data. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 102, 85. https://doi.org/10.1007/s10846-021-01419-w

 

主な所属学会
  • IEEE（シニア会員）
  • IEEE Robotics and Automation Society（RAS）
  • 日本ロボット学会（RSJ）
主な受賞
  • 東北大学大学院情報科学研究科 Outstanding Research Award（2022年）
  • WRSプラント災害予防チャレンジ 優勝（チーム受賞、2021年）
  • 日本ロボット学会 優秀研究・技術賞（共同受賞、2020年）
その他

2021年に東北大学で博士（情報科学）を取得。タフ・サイバーフィジカルAI研究センターの研究員（2021～2022年）、特任助教（2022～2026年）を経て、2026年から大学院工学研究科ロボティクス専攻助教。IEEE SSRR 2026 Publication Co-Chair、IEEE RASのSafety, Security and Rescue Robotics Technical Committee Co-Chair（2026年～）を務めています。