EN

組織・メンバー

研究部門

災害評価・低減研究部門
災害対応ロボティクス研究分野
准教授
博士（工学）
OKADA Yoshito
おかだ よしと
本務先 タフ・サイバーフィジカルAI研究センター
研究テーマ
災害現場や社会インフラなどの困難環境で活動するロボットを対象に、クローラ式ロボットおよび飛行ロボットの行動計画、制御、シミュレーション技術、および実環境での運用技術を研究する。
研究キーワード
災害対応ロボット ／ インフラ点検ロボット ／ クローラ式ロボット ／ 飛行ロボット（ドローン） ／ タフ・ロボティクス
関連サイト
研究概要

災害現場での情報収集・救助活動を支援するため、瓦礫や不整地、坑道などの困難環境を走破するクローラ式・車輪式ロボットの行動計画・制御・遠隔操作技術を研究しています。接地力学を考慮したシミュレーション、能動フリッパの自律制御に加え、3D LiDARとRGBカメラ、視覚言語モデルを用いた地図に依存しない自律走行・異常検知を開発し、信頼性の高い災害対応ロボットの実現を目指します。

橋梁などの社会インフラ点検の高度化に向け、マルチコプタの飛行能力と接近作業能力を両立させる技術を研究しています。受動回転球殻などの独自機構を搭載した飛行ロボットにより、複雑な環境での安全な近接撮影と画像の復元・活用を可能にし、点検の省力化と安全性向上に貢献します。

色情報を用いたメタマーカーHueCodeや、風環境下におけるドローンの着陸支援技術を開発しています。ロボットが周囲の情報を確実に認識し、マーカーの役割と追加情報を柔軟に扱えるようにすることで、災害対応やインフラ点検における自律・遠隔運用の高度化を目指します。

主な業績

Yoshiki Yokota, Yoshito Okada, Ranulfo Bezerra, Kazunori Ohno, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro, "Universal HueCode: Embedding Additional Markers Into Monochrome Markers Using an Optimized Color Scheme and Training-Free Recognition," IEEE Access, vol. 14, pp. 79211–79226, 2026. DOI: 10.1109/ACCESS.2026.3695318.

Iuri Barros, Yoshito Okada, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Masashi Konyo, Kazunori Ohno, Yoshiki Yokota, Ranulfo Bezerra, Satoshi Tadokoro, "Drone Landing Performance in Windy Conditions: Comparing the Vertical and Horizontal Landing Approaches With the EAGLES Port," IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 33, no. 2, pp. 76–92, 2026. DOI: 10.1109/MRA.2025.3577158.

Yoshito Okada, Daiki Fujikura, Yu Ozawa, Kenjiro Tadakuma, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, "HueCode: A Meta-marker Exposing Relative Pose and Additional Information in Different Colored Layers," 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 5928–5934, 2021. DOI: 10.1109/ICRA48506.2021.9561783.

Yoshito Okada, Shotaro Kojima, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, "Real-time Simulation of Non-Deformable Continuous Tracks with Explicit Consideration of Friction and Grouser Geometry," 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 948–954, 2020.

Yoshito Okada, Takuma Ishii, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro, "Real-time Restoration of Aerial Inspection Images by Recognizing and Removing Passive Rotating Shell of a UAV," 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5006–5012, 2016. DOI: 10.1109/IROS.2016.7759735.

主な所属学会
  • 日本ロボット学会（RSJ）
  • 日本機械学会（JSME）
  • 計測自動制御学会（SICE）
主な受賞
  • 日本ロボット学会 第39回学会誌論文賞, 2025
  • IEEE ICRA 2019 Best Paper Award on Mechanisms and Design, 2019
  • IROS2009 RoboCup Best Paper Award, 2009